1年生が初の外部大会「F³RC2025」に参加しました
早稲田大学ROBOSTEPから一年生36名が「エジソン」「反化石燃料主義NPO」「都の西北発電所」「チョコミントよりも発電！」の4チームとして参加しました！
エジソン：1位
反化石燃料主義環境NPO：2位
都の西北発電所：ベスト8、技術賞
チョコミントよりも発電！：出場
という結果を得ることが出来ました！
F³RC2025のルール
手動機ロボットR1と自動機ロボットR2の二機体を使って、電線に見立てた園芸用支柱と石炭に見立てたスポンジ、石油に見立てた水筒を回収、置き場に配置することで「Power On」を行います。
「石炭」
「石油」
「電線」
「発電所」
発電所に「石炭」と「石油」を３つ入れます。
出場チームの機体紹介
今回参加したのは以下の４チームです！
チョコミントより発電
こちらがR１です。コントローラーを使って人が操縦者となり動かします。
電線と石炭の回収・投入を担当しました。
スポンジを回収するときの許容誤差が大きく、また石炭を回収できたかどうかが一目で分かるアームで操縦者に優しい設計にしました。
こちらがR2です。
大会直前まで、3Dプリンターを稼働させてなんとか形にした1台です！自動で稼働し、倍動アームで石油を掴み発電所まで一気に運びます。上部には手動機が入りにくい電線台にローラーで回転させることにより電線を置く機構もありましたが、本番では石油運搬に集中させるため稼働させませんでした。
基板やアクチュエータの故障、加工精度、調整時間等課題が多く、悔しさが残る結果でしたが、お披露目できたことに多方面の方々に感謝しています。
打ち上げではもちろんチョコミントをいただきます✨
電線・石油の回収・投入・配線を担当しました。
エジソン
こちらがR1です。手動機なので、コントローラーを使って動かします。
エアシリンダー３つを使って、電線の配線と石炭の投入の役割を担いました。
石炭を投入する機構は、発電所にシンデレラフィットする形になっており操縦者に優しい設計になっています。また、電線を回収するときには磁石を利用して確かな把持力を実現しました。電線が磁石にくっつくことを発見し、オブジェクトの研究の大切さを学びました。
こちらがR2です。
石油の回収・投入を担当しました。
写真のアームの形を工夫して多少の誤差は許容できるようにしたり、たくさんのタッチセンサで壁やオブジェクトの位置を読んだりすることで、フィールド環境の変化に強い自動機に仕上げました。また、タッチセンサーを利用して壁当てをすることで自己位置補正を行いました。本番では一度もリトライせずに任務を遂行できました。制御に優しい自動機だったので、設計の方には大感謝です。
反化石燃料主義環境NPO
こちらがR1です。
電線の回収・配線を担当しました。
隣の通路への配線を可能にし、二本同時配線での素早く配線ができることを目指しました。ジャイロセンサーや測距センサも搭載することで、制御の様々な要望に応えられる機体を目指しました。この機体は他チームと比較して、機構が複雑な機体でしたが、回転する際、あえて90°ごとに回転するように設定し、微調整に割く時間を減らすといった工夫をしました。そのため、操縦者のミスを抑えることができました。
こちらがR2です。
石炭と石油の回収、投入担当をしました。
動作数を極限まで減らすことを目指して、石油・石炭の特徴を活かしてそれぞれに対して吸引と粘着テープを使用しました。またオブジェクトを確実に投入できるように、三方を囲むデザインを採用しました。
タッチセンサを複数個用いることで適切なポジショニング、正確なタイミングでオブジェクトを素早く回収&投入ができました。少しの時間ロスもなくすために、機体が移動している最中に次のタスクの予備動作まで終えるようにプログラムを組みました。
都の西北発電所
これがR１です。
R1は手動ロボで、電線の配線と石油の投入を担当する子です。
前についているアームで石油をそっと手前のボックスに押し込みます。上のギザギザ部分が上下して、電線の配線もちゃんとこなしてくれました。
こちらがR２です。
石油の・回収・投入を担当しました。
タッチセンサーで位置合わせをしているので、フィールドに少し誤差があっても落ち着いて動けるのがポイントです。自動機の機構やタッチセンサーが動かなくなっても足回りで石炭を引きずることで手動機が入れるエリアに持っていきVゴールすることができるようにもしていました。本番では自動機を安定に寄せてしまったことで負けてしまいましたが、大学内では18秒台でVゴールができたこともありました。
2台ともそれぞれの仕事をしっかりこなしてくれる、頼もしい相棒たちでした。
反省と感想
チョコミントより発電
今回初めて外部のロボコン大会に参加しました。その中で、チームリーダーという大役を任せられ、右も左もわからないまま進み、臨んだF3RCでした。先輩やチームメンバーに支えられ、チームの中でロボットを作ることの、ロボコンの面白さに気づくことができました。結果は二回戦敗退となりましたがこの惜敗を糧に次の関東春ロボコンに向けてがんばっていきたいです。
エジソン
優勝できたのは、チームのみんなの力に加えて優しい先輩方の存在が大きかったです。質問や相談を気軽に聞いていただきとてもありがたかったです。チームのほとんどの人がロボコン自体が初めての中で班のみんなで協力して２機体を作り上げた経験は貴重な経験になりましたし、何よりとても楽しかったです。機構を何度も改良し、制御は何度も実験を行い自分たちの最速のロボットを製作できてよかったです。ただ、マネジメント面が曖昧になった部分もあったので、次の関東春ロボコン大会ではマネジメント管理をがんばっていきたいです。
反化石燃料主義NPO
私たちの班は挑戦的な作戦・機構ににチャレンジしたことによる機体完成までの遅れ、後から発覚した機構の問題、回路の不具合などに直前まで悩まされましたが、なんとかみんなで協力して反化石燃料主義環境NPOは準優勝を果たすことができて、とてもうれしかったです。マネジメント面で課題があったので、今後は1つ1つのタスクに目を向けること、大会までの全体の流れを見据えることを意識して関東春ロボコンに臨んでいきたいです。
都の西北発電
予選は１位で通過できたものの、決勝トーナメントではVゴールタイムで惜しくも敗れてしまいました。悔しさはありますが、とても良い経験になりました。夏の間、チームみんなで一生懸命取り組んできた努力が形になったのを感じられた大会でもありました。スケジュールも余裕を持って進められたので、焦らず落ち着いて準備できたのも良かったです。試合で思い通りに動いたときの達成感、そして惜しくも負けたときの悔しさも含めて、とても貴重な体験になりました。特に、ロボットの動作やアームの形状を試行錯誤したことで、少しずつ最適な方法を見つけられた過程は楽しくもあり、大きな学びになりました。今回はアクチュエーターにエアシリンダーのみを使っていましたが、次はモーターにも挑戦してみたいと思っています。この経験をバネにして、次こそはもっと強いロボットを目指します。
全体
早稲田大学４チームが出場し、先輩の力を借りながら、優勝、準優勝、技術賞を獲得できました。結果としては上出来ともいえる結果でしたが、そのプロセスの中では各班課題がみられ、まだまだ改善する面がみられました。次回の関東春ロボコンでは、早稲田大学からは3チームが出場しますが、春ロボコンでも早稲田大学２チームが決勝で対戦できるように頑張っていきたいです。
Read more >
