我々ROBOSTEPの一年生は2023年9月6・7日に行われたF³RCという様々な大学の一年生が出場する大会に参加いたしました！
この大会は早稲田大学ROBOSTEPの一年生が初めて出場した他大学も参加する大会であり、一年生にとって非常に刺激のある大会となりました。
結果は両チームとも予選敗退となってしまいましたが、一年生にとって実りある大会となりました。
【F³RC２０２３のルール】
今回のF³RCの大会のテーマは「配達」でした！ 手動機により「商品」であるペットボトル飲料を指定の箱に入れることで「梱包」し、自動機によって指定の場所まで梱包された商品を「配達」することが試合の目標です。
様々なことが初挑戦の一年生にとって、二つの機体を用意し、自動操縦の制御を達成することは中々の難題で、苦戦しました。
【出場チームと機体の紹介】
大会に参加したのは以下の2チームです！
WASEDAEXP
上の写真の機体は手動機です。PS3のコントローラを用いて無線で操作します。また、４つのオムニホイールで前後左右自由自在に動くことができます。アームは上下２つに分かれています。上の部分はサーボモーターで金属棒をジェットコースターの安全バーのように動かします。そして金属棒によってペットボトルの首をつかむという特徴的な機構になっています。下の部分のハンドによって箱をつかみます。上のアームがモーターで上下に動くようになっており、下のハンドでつかんだ箱にペットボトルを入れることができます。
次に自動機です。こちらは人が操作することなく自動で動きます。自動機のアームは大きなハンドで箱を横からつかむだけのシンプルな構造です。ハンドを動かすのにはエアシリンダーを使っており、ペットボトルに入れた圧縮空気で動きます。
クロネコワセダ
F3rcに出場したもうひとチームがこの「クロネコワセダ」。こちらも本番では残念ながら決勝進出とはなりませんでしたが、手堅く商品を梱包することで安定して一定の点数をとれました！
そんなクロネコワセダの手動機がコチラ！
アームの機構にプリント部品をうまく用いることでペットボトルを確実に持ちつつ、単純・小型な構造に仕上げました。棒がついた円盤を回転させることでペットボトルや箱を持つことができます。さらにアーム全体が上下に動くことで箱を持ち上げることができます。シンプルでありながらも「ペットボトルをつかむ」、「ペットボトルを箱に入れる」、「箱を持ち上げる」の３つの動作を一つのアームで完結させています。
そして自動で動かす機体がこの機体！
コチラは手動機に取り付けた昇降機を使い機体内部に箱を取り込み、アームで受け取り目的地まで運ぶことを目的とした機体です。こちらのアームもばね蝶番というパーツとエアシリンダーを用いて箱を「つかむ」「持ち上げる」を同時にこなす独特な機構になっています。
試合本番では想定通りの動きをすることはできませんでしたが、様々な教訓や改善点に気づかせてくれた機体でした。
【結果・感想】
惜しくも早稲田大学ROBOSTEPのチームは本大会の決勝には進めませんでした。しかし、基礎的な技術からスケジュール管理など様々な部分で学びを得られた大会でもありました。
この経験を活かし、関東春ロボコン2024にて一皮むけた姿を見せられるよう一年生一同頑張らせていただきたいと思います！
最後に、このような貴重な経験ができたのはROBOSTEPの先輩、OB方、そして大会を運営してくださった先輩たちのおかげに他なりません。本当にありがとうございました！！